人形机器人的手部之争，转到已经拥挤的工厂车间

2026年10月，人形机器人的故事已经不是研究故事，而是制造故事。讲这个故事的是手、关节、传感器和出货量数字，不是舞台上的演示。

最新的一颗齿：一只没有小指的手

波士顿动力10月1日说，最新的Atlas手有四根手指、13个自由度，采用直接驱动，为大规模制造而设计。此前的Atlas手有7个自由度，用来抓取各种物体；新手用来操作物体。公司说没有小指，因为团队判断，多出来的灵活性不值得再增加三个自由度、更大的体积、更多的功耗和更多的执行器。

Atlas机器人行为总监Alberto Rodriguez说，这个设计要平衡互相冲突的目标。据The Robot Report报道，他说：“我们考虑了很多很多设计，很多问题都没有直接答案，比如：手要一个拇指还是两个拇指？到底要不要小指？”机械工程师Dylan Thrush补充说，团队得出的结论是，小指能带来的额外任务不值得增加这些复杂性。

时机很关键。这只手面世前大约一周，波士顿动力在佐治亚州的现代汽车集团Metaplant America开设了机器人Metaplant应用中心。这是一个培训中心，用来把Atlas整合进现代汽车的制造业务。同一周，The Robot Report的9月十大榜单把RMAC的开业列为第九位，排在Agility的Digit 5和Unitree份额下滑之前。

中国出货，世界安装

9月29日，TechNode报道了IDC的数据：2026年上半年，中国出货超过19000台人形机器人，占全球出货量的77.9%。全球出货量接近25000台，同比增长432.1%。IDC还把2030年的预测上调到超过75万台。这些是人形机器人的数字。跟工业机器人的安装基数比，它们仍然很小。

国际机器人联合会在9月24日的新闻稿中说，2025年全球工业机器人运行存量增长9%，达到创纪录的500万台，当年新安装超过60万台。中国占全球部署量的59%，安装了354000台。美国超过日本，成为第二大市场，安装近38500台，增长12%。德国是欧洲最大的市场，销量下降8%，不到25000台。

这个差距，就是现在每一条人形机器人工厂声明都必须经受的背景。500万台工业机器人已经在干活；人形机器人半年的出货量只有数万台。Semiconductor Engineering引用高盛分析师的数据预计，到2035年人形机器人年出货量将超过600万台，而2025年不到15000台。预测不等于工厂。

特斯拉的手部问题，公开上演

关于人形机器人工厂实际运行成本，最硬的证据来自Ars Technica 9月26日的报道，它总结了The Information的调查。特斯拉的Fremont工厂2026年5月停止生产Model S和Model X，把生产线工人和工程师转到Optimus上。最新版本Optimus V3很难造：生产线设备难以精确对齐组件，线速太快也是一个限制。特斯拉已经扩到每周数百台，目标是在2026年底前达到每周超过1000台。

具体的瓶颈是手。Ars Technica报道说，Optimus的手和前臂由人工手动组装，里面有螺丝等100多个小部件；新造出来的机器人需要立刻返修；触摸传感器不可靠，特斯拉因此开发了一种类似手套的传感器层，更换它不必换掉整只手。一位消息人士说，这些机器人需要在精心控制的环境里为特定任务编程。

训练数据是另一个约束。特斯拉让得克萨斯州和加利福尼亚州的工厂工人穿上记录身体动作的套装，走的是模仿学习这条路。The Information的报道还提到，员工反对训练自己的机器人替代品。这是传感器解决不了的劳动力问题。

传感是安静的业务

手是看得见的问题，力和扭矩传感是看不见的那个。Vishay Precision Group 10月1日说，将在RoboBusiness 2026上展示用于人形机器人的定制力和扭矩传感。公司的理由是，现成的目录传感器对小型肢体来说往往太大，测量范围太宽，拿不到准确信号，也缺少多轴测量和热补偿。VPG的Ron Zukerman说，公司有“六十年的航空航天级力传感经验”。

ForceN的Robert Brooks将于10月20日在RoboBusiness就同一主题开一场会议，内容来自与人形机器人公司三年的合作。The Robot Report的报道指出，活动于10月20日至21日在加利福尼亚州圣克拉拉举行。Innodata则在9月30日开设了一个动作捕捉实验室。副总裁Franklin Tanner认为，直接做3D动作捕捉，胜过从2D视频里推断动作；上下文也很重要：让机器人去拿一个杯子，它得知道杯子里装的是不是热液体。

内存是第三层。10月1日发表的一篇Semiconductor Engineering赞助文章指出，以超过10 kHz的频率记录电机扭矩、速度和肢体位置，可能超过传统非易失性存储器的耐久极限。这把人形机器人设计推向分布式内存，分别用于启动、网络和遥测，而不是一个中央存储池。

安全、安保和说谎的输入

VicOne LAB R7于10月1日发表研究，显示即使安全功能按设计工作，被操纵的输入也能改变机器人行为。一项测试中，一只运行Gemma 4 E4B的机器狗把海报上的文字当成了指令。另一项测试中，精心制作的听不见的音频改变了医院服务机器人模拟，该模拟在NVIDIA Jetson AGX Orin上运行Nemotron。在一次漏洞赏金活动上，研究人员向一台在安全控制设置下本应保持静止的机器人注入了ROS 2/DDS消息。它动了。

对任何计划建人形机器人工厂的人来说，这个安全结论都不舒服。安全评估可能认为，某种意外故障的组合不太可能发生；但故意操纵消除了这个假设，因为攻击者可以自己挑选故障。任何依赖同一个被操纵输入的保护措施，都帮不上忙。

欧洲在争论这东西该长什么样

不是所有人都相信完全拟人化的形态才高效。那不勒斯费德里科二世大学自动化和机器人学教授Bruno Siciliano 10月1日对Il Sole 24 Ore说，欧洲的重点应该是围绕人机交互的物理AI，而不是人形机器人的性能纪录。他提到宝马重新考虑了在南卡罗来纳州工厂使用Figure AI机器人的做法。他认为，有腿的完全拟人化机器人在工业工厂里并不总是高效，原因涉及成本、稳定性和移动敏捷性；跟固定底座或轮式机器相比，它可能是不必要的复杂化。

Siciliano还提到一项推动：9月初，他与euRobin网络在欧洲议会讨论，呼吁制定一部基于AI的机器人法案，预算300亿欧元，目标是到2035年占据全球市场的33%，以《芯片法案》为蓝本。这是政策雄心，不是工厂。

工厂实际在买什么

人形机器人占据着话题，其他形态却已经在出货。成立于2024年的Maven Robotics 10月1日对The Robot Report说，公司已筹集1亿美元，造了四代移动操作机器人，机器人每天运行16小时、每周五天，正常运行时间最高99%。CEO Hamza Derbas说，公司是从工厂车间的工作出发，而不是从人形形态出发；它的轮式底座可以升到3米高，同时承载30公斤的有效载荷。

ANYbotics于10月1日为其ANYmal四足机器人推出Shift车队平台。公司引用一项估计：未被发现的故障每年给全球500家最大公司造成14000亿美元的停机损失，单次停机一小时平均损失25万美元。Inbolt于9月30日筹集1100万欧元，由Shift4Good领投，为现有工业机器人提供实时3D视觉。它的系统部署在100多家工厂的200多台机器人上，客户包括博世、福特、Stellantis和丰田。

The Robot Report的9月回顾里有两个数据点，勾勒出资金这一面。Unitree Robotics的股价9月较8月19日首日收盘价下跌近40%，从那时起抹去约200亿美元的市值。高通同意收购PickNik Robotics，并让MoveIt操作框架保持开源。与此同时，据heise online报道，Figure把F.02车队退役，送进芬兰Imatra的75吨电弧炉，因为维持旧机器人运行太贵，拆解又太慢；公司把熔化材料做成的纪念品拿出来卖，价格是500美元和1900美元。

最后这一条，是衡量这个行业位置的有用指标。一家公司正在熔化上一代产品，为下一代省下工程时间。另一家公司的目标是在年底前每周生产超过1000台Optimus机器人，而手仍然由人工组装。人形机器人工厂正在公开建造，难的部分仍然是手、传感器、内存和数据。