人形机器人工厂在扩产，难的部分却仍是手

9月24日公布的这个数字跟人形机器人毫无关系，而正因如此它才重要。国际机器人联合会称，2025年全球工业机器人保有量增长9%，达到创纪录的500万台，新装机超过60万台，增长11%。仅中国就占部署量的59%，安装了354000台，同比增长20%。

“工业自动化正在高速推进，”IFR主席Jane Heffner在新闻稿中说。联合会预计2026年装机量将达到655000台，到2029年达到806000台。《机器人报告》9月24日也报道了同样的数字。

在这个基数面前，人形机器人只是零头。而这正是关键：工厂早就是机器人的地盘，人形机器人这群人正试图挤进去。

问题出在手上

9月27日，The Decoder报道称，斯坦福和加州理工学院的研究人员搭建了一套名为HomeBody的系统，让一台Unitree G1机器人在陌生的厨房里工作。这套方案去掉了语言模型与硬件之间通常那层经过训练的控制层：一个可替换的视觉语言模型，这里是OpenAI的GPT-6 Astra，直接调用一个技能库，用来抓取、导航和拉开抽屉。机器人先绘制房间地图，在英伟达的Isaac Sim里建立数字孪生，并保留空间记忆，从而找到离开视野的物体。

报告里提到的局限才是有意思的部分：延迟、手指伺服电机过热，以及高昂的算力成本。这是厨房里的研究演示，不是工厂的一个班次。但它点出的正是大买家反复撞上的同一道约束。

Ars Technica 9月26日报道称，特斯拉的Optimus V3项目在生产线的对齐和速度上遇到困难，并援引了The Information的大量报道。工人必须手工组装手和前臂，这两部分加起来有100多个小零件，包括螺丝。新造出来的机器人需要立即返修，触摸传感器不可靠，迫使特斯拉开发出一种类似手套的传感器层，不用换掉整只手就能更换。

The Information的一位消息人士称，特斯拉的Optimus机器人目前需要在精心控制的环境里编程才能完成特定任务。

据报道，特斯拉已把产能提升到每周数百台，目标是到2026年底超过每周1000台。Ars Technica还提到，得克萨斯和加州的工人被要求穿上动捕服来生成训练数据，有些人对此抱怨，因为他们知道这些机器人就是为了取代自己而设计的。报道称，特斯拉此后已把这项数据采集工作交给专门的团队和训练中心。

丰田的数量级

丰田规划的数字要大得多，时间也更长。Ars Technica 9月23日报道称，丰田汽车集团计划从2028年起每年向工厂机器人投入642000万美元，并援引了《日经亚洲》。该计划包括在自家汽车工厂部署15万台机器人，在集团生产零部件和材料的工厂再部署25万台。

丰田已经把ELEY人形机器人放上装配线，向工人学习，工人戴着按机器人手指制作的夹具，教它们精确的手部动作。执行副总裁Hiroki Nakajima对《日经亚洲》说，公司想要“一个机器人与人类共存、而非取代人类的世界”。

这两句话放在一起有些别扭，而且没有人说清这40万台里到底有多少是人形机器人。现代有自己的计划：未来几年在现代和起亚的工厂部署最多2.5万台波士顿动力的Atlas机器人，从2028年开始落地。波士顿动力9月21日在佐治亚州现代Metaplant America开设了一个训练中心。

模块化与维护

如果手和停机时间是约束，小公司的卖点就是可维修性。Tech.eu 9月24日报道称，东京初创公司O-ID在种子前轮融资中筹得120万美元，由总部位于芝加哥的TAWANI Ventures领投。O-ID由挪威籍CEO Stian Jakobsen和荷兰籍CTO Simon Gormuzov于2025年创立，正在为制造业和物流打造模块化人形机器人，计划2027年进行工厂试点，机上传感器能在机器人倒下之前标记出即将失效的零件。

这是用120万美元去赌一个问题，而按Tech.eu自己的说法，这个问题能让一座大型汽车工厂每小时损失230万美元。论资本，O-ID赢不了这场仗。它的主张是：在维护上，架构胜过规模。

与此同时，《机器人报告》9月25日报道称，Agility Robotics正在探索轮式机器人，对一家靠双腿起家的公司来说，这是值得注意的松口。CEO Jonathan Hurst说，Agility“正在探索一系列机器人设计和形态，包括轮子”，至于这是否意味着轮式Digit还是一台新机器，他说“现在说还为时过早”。Agility正通过与Churchill Capital Corp. XI的SPAC合并上市，估值25亿美元，2025年营收180万美元，运营亏损14000万美元。

把这些加在一起，2026年9月下旬的工厂故事并不是一台机器人走过一扇门。它是一条供应链被要求以谁都还没达到的量产规模去制造手、传感器和维修站，而IFR统计的那500万台已装机的工业机器人，仍在人形机器人本该加入的那些产线上干活。