人形机器人工厂在扩产，难的是手

9月24日公布的这个数字跟人形机器人没关系，可它恰恰重要。国际机器人联合会说，2025年全球工业机器人保有量增长9%，达到创纪录的500万台，新装机超过60万台，增幅11%。中国一国就占部署量的59%，装机354000台，同比增长20%。

“工业自动化正在高速推进，”IFR主席Jane Heffner在新闻稿里说。联合会预计2026年装机量达到655000台，2029年达到806000台。《The Robot Report》9月24日报道了同样的数字。

跟这个基数比，人形机器人只是个零头。关键就在这里：工厂早就是机器人的地盘，人形机器人这一拨想搬进去。

问题出在手上

9月27日，The Decoder报道说，斯坦福和加州理工学院的研究人员做了一套叫HomeBody的系统，让一台Unitree G1机器人在陌生的厨房里干活。这套方案去掉了语言模型和硬件之间那层训练好的控制层。一个可替换的视觉语言模型，这里是OpenAI的GPT-6 Astra，直接调用抓取、导航、开抽屉的技能库。机器人先给房间建图，在英伟达的Isaac Sim里做数字孪生，还保留空间记忆，能找回离开视野的物体。

报告里写的局限才有意思：延迟、手指伺服电机过热、算力成本高。这是厨房里的研究演示，不是工厂里的一班活。可它点出的约束，正是大买家反复撞上的那一个。

Ars Technica 9月26日报道说，特斯拉的Optimus V3项目在生产线的对齐和速度上遇到困难，引用了The Information的大量报道。手和前臂得靠工人手工组装，这两部分加起来有100多个小零件，包括螺丝。新造出来的机器人要立刻返修。触觉传感器不可靠，特斯拉只好做一种类似手套的传感层，换它的时候不用换掉整只手。

The Information的一位消息人士说，特斯拉的Optimus机器人目前需要在精心控制的环境里编程，才能完成特定任务。

据报道，特斯拉已经扩到每周数百台，目标是2026年底超过每周1000台。Ars Technica还提到，得克萨斯州和加利福尼亚州的工人被要求穿动作捕捉服生成训练数据，有人抱怨，因为他们知道这些机器人就是来取代自己的。报道说，特斯拉后来把这项数据采集交给了专门的团队和训练中心。

丰田的量级

丰田计划的数字大得多，时间表也长。Ars Technica 9月23日报道说，丰田汽车集团打算从2028年起每年投资64.2亿美元用于工厂机器人，引用的是日经亚洲。计划是在自己的汽车工厂部署15万台机器人，在集团生产零部件和材料的设施再部署25万台。

丰田已经把ELEY人形机器人放上装配线，向工人学习。工人穿着按机器人手指做的夹具，教它们精确的手部动作。执行副总裁Hiroki Nakajima对日经亚洲说，公司想要“一个机器人与人类共存、而不是取代人类的世界”。

这两种说法摆在一起有点别扭。这40万台里究竟有多少是人形机器人，没人给出答案。现代有自己的计划：未来几年在现代和起亚工厂部署最多25万台波士顿动力的Atlas机器人，2028年开始落地。波士顿动力9月21日在佐治亚州现代的Metaplant America开了一个训练中心。

模块化与维护

如果手和停机时间是约束，小公司的卖点就是可维修性。Tech.eu 9月24日报道说，东京初创公司O-ID完成了120万美元的种子前融资，由总部在芝加哥的TAWANI Ventures领投。O-ID由挪威籍CEO Stian Jakobsen和荷兰籍CTO Simon Gormuzov在2025年创立，正在为制造业和物流业做模块化人形机器人，计划2027年做工厂试点。机载传感器会在机器人倒下之前标出接近失效的部件。

这是拿120万美元去赌一个问题。按Tech.eu自己的说法，这个问题能让一座大型汽车工厂每小时损失230万美元。O-ID在资本上打不赢这一仗。它主张的是，在维护这件事上架构胜过规模。

《The Robot Report》9月25日报道说，Agility Robotics正在探索轮式机器人。对一家靠腿立身的公司来说，这是个值得注意的松口。CEO Jonathan Hurst说，Agility正在“探索包括轮子在内的多种机器人设计和形态”，并说现在讲这是否意味着轮式Digit还是一台新机器“为时过早”。Agility正通过与Churchill Capital Corp. XI的SPAC合并上市，估值25亿美元，2025年营收180万美元，运营亏损1.4亿美元。

把这些加在一起，2026年9月底的工厂故事不是一台机器人走过一扇门。是一条供应链被要求以谁都没达到过的产量去造手、传感器和维修站，而IFR统计的那500万台已装机工业机器人，还在人形机器人本该加入的产线上干活。