人形机器人走进工厂，难做的还是那双手

9月28日最受关注的人形机器人新闻，主角不在工厂，而在武汉的一间法庭。

据The Decoder 9月28日援引National Law Review的报道，武汉一家法院首次把AI工具的授权费和token消耗计入版权损害赔偿的计算。案件涉及一部时长一小时的AI生成短剧。该剧发布次日即被复制，换了个标题并配上广告重新发布。法院判给原告2万元人民币，约合2900美元。法院认定这部短剧属于受保护的视听作品，理由是员工在从剧本、提示词设计到最终剪辑的每个环节都做出了创作性决定。法院指出，AI只是工具。这一认定对所有在机器人里装入语言模型的人都有意义：做决定的仍然是人。

与此同时，工业机器人早已跨过一道人形机器人尚未跨过的门槛。国际机器人联合会9月27日表示，2025年全球工业机器人运行保有量增长9%，达到创纪录的500万台，主要受装机量增长11%推动。去年工厂新装机器人超过60万台。

“工业自动化正高速推进，”国际机器人联合会主席Jane Heffner说，“全球工厂运行中的机器人达到500万台这一新纪录，是七年前的两倍多。”

这个数字说的是传统工业机械臂的保有量，不是人形机器人。中国占全球装机量的59%，2025年安装了354000台，同比增长20%。美国超过日本成为第二大市场，安装量接近38500台，增长12%。日本下降19%，降至36219台。德国全球排名第五，但销量下滑8%，不足25万台。

订单与营收之间的落差

人形机器人厂商正试图从演示走向量产。据The Robot Report 9月25日报道，生产Digit人形机器人的Agility Robotics将通过与Churchill Capital Corp. XI的SPAC合并上市，估值25亿美元。这笔交易预计带来超过6.2亿美元的总收益。同一份文件也暴露了规模问题。Agility公布2025年营收180万美元，营业亏损14000万美元。公司称已从单一客户获得超过3亿美元的多年期Digit v5订单，将在未来几年交付。这既是庞大的订单储备，也是微薄的营收。

Agility首席执行官Jonathan Hurst对The Robot Report说，公司正在探索轮式机器人，此前Digit 5发布视频中短暂出现过一款轮式人形机器人。“我们正在探索包括轮式在内的多种机器人设计和形态，以应对不同的运行环境和客户需求，”Hurst在邮件中说。被问及这意味着是轮式Digit还是新机器人时，他说：“现在还不好说！”

腿还是轮子，这个问题由来已久，但商业压力是新的。在平整地面上，轮子更简单也更便宜。腿能应付楼梯和为人设计的空间。对一家营业亏损14000万美元、还有SPAC交易待完成的企业来说，更便宜的形态至少值得在发布视频里占一页。

特斯拉的手部难题

特斯拉面对的是相反的问题：它想先造出最难的那个版本。据Ars Technica 9月26日援引The Information的大量报道，特斯拉已把Optimus的产量提升到每周数百台，目标是到2026年底超过每周1000台。弗里蒙特工厂自2026年5月起停产Model S和Model X，产线工人和工程师转去做Optimus。瓶颈有一部分是手工造成的。据The Information报道，工人用手工组装Optimus的手和前臂，这两个部件加起来包含100多个小零件，比如螺丝。新造出来的机器人往往需要立刻返修。触觉传感器一直不够可靠，特斯拉为此开发了一种手套式传感器层，更换时不必换掉整只手。

训练数据是另一个限制。特斯拉曾让得克萨斯州和加利福尼亚州的工厂工人穿上记录身体动作的服装，但The Information称，一些工人抱怨，因为他们“知道这些机器人设计出来最终就是要取代他们”。特斯拉此后把数据采集交给专门的团队，并设立了训练中心。据The Information报道，公司仍在依赖中国供应商提供多种机器人部件。7月，美国联邦通信委员会禁止进口新的外国制造机器人，包括人形机器人和四足机器狗，以及扫地机器人，此举意在推动本土供应链。

马斯克在特斯拉2026年第二季度财报电话会上称Optimus可能是“史上最大的产品”，同时承认通用型自主人形机器人是“最难解决的问题之一”。The Information的一位消息人士称，目前的机器人需要在精心控制的环境中为特定任务编程。

丰田先数工人，再数机器人

丰田用一组数字来应对同一个问题。据Ars Technica 9月23日援引Nikkei Asia的报道，丰田汽车集团计划从2028年起每年投入642000万美元用于工厂升级，目标是在自有工厂部署15万台机器人，在集团其他工厂再部署25万台。丰田已把部分ELEY人形机器人放上装配线，工人戴上按机器人手指形状制作的夹具，教它们精确的手部动作。

执行副总裁Hiroki Nakajima对Nikkei Asia说，公司的目标是“一个机器人与人类共存、而非取代人类的世界”。丰田在全球60家工厂拥有18000名资深工人，其中包括11家美国制造工厂。目前尚不清楚丰田已部署多少机器人，也不清楚计划中的机器人有多少是人形。

现代汽车通过其美国子公司Boston Dynamics走的是类似路线。据Ars Technica报道，现代计划从2028年起在未来几年内部署多达2.5万台Atlas人形机器人，Boston Dynamics已于9月21日在佐治亚州的Hyundai Motor Group Metaplant America开设训练中心。

更小的赌注，以及厨房里的语言模型

在车企之下，小公司押注模块化胜过规模。据Tech.eu 9月24日报道，总部位于东京的初创公司O-ID于2025年由挪威籍首席执行官Stian Jakobsen和荷兰籍首席技术官Simon Gormuzov创立，在芝加哥TAWANI Ventures领投的预种子轮中融资120万美元，Hustle Fund、Techstars和天使投资人参与。公司正在为制造业和物流打造模块化人形机器人，计划2027年进行工厂试点。

Jakobsen对Tech.eu说，日本在人形机器人商业化上还需追赶，但其制造基础可能成为优势。卖点是可维修性：单个部件故障不应让整台机器人停摆数月。相比之下，General Robotics做的是模块化智能而非模块化硬件，首席技术官Sai Vemprala 9月25日在The Robot Report播客中介绍了公司的GRID架构。

软件方面，据The Decoder 9月27日报道，斯坦福和加州理工学院的研究人员构建了HomeBody系统，让一台Unitree G1机器人整理陌生的厨房，视觉语言模型用的是GPT-6 Astra。该系统跳过了通常训练出来的控制层，让机器人在英伟达Isaac Sim中建立数字孪生，并让模型直接调用技能库来完成抓取、导航和开抽屉。报道提到的局限包括Astra的延迟、手指伺服电机过热以及高昂的算力成本。

安全争论与工程进展并行。The Robot Report 9月27日刊文认为阿西莫夫的三定律不够用，并提到Anthropic首席执行官Dario Amodei在9月12日一篇题为“We Must Pace the Frontier”的文章中呼吁放慢前沿AI的发展。文章称，Sam Altman和Elon Musk赞同Amodei，而英伟达首席执行官Jensen Huang认为对AI危险的担忧被夸大了。

把数字并排放在一起，图景并不复杂。工业机器人是500万台的保有量，2026年预计增长9%，新增655000台。人形机器人这边，特斯拉每周几百台，Agility是180万美元的营收，O-ID是120万美元的种子轮。工厂里早已满是机器人。人形机器人还在证明自己的手能不能用。